创建一个catkin工作空间

Posted 2020-08-12 踏路girl

先确定自己的环境变量是否设置正确

export | grep ROS

若出现如下的，说明是正确的

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""

declare -x ROS_DISTRO="indigo"

declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"

declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"

declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"

declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"

创建一个目录

 mkdir -p ~/catkin_ws/src

切换工作空间

cd ~/catkin_ws/src

再把目录切回来，因为catkin_make只能在catkin_ws下运行，不是在src下运行。

 cd ~/catkin_ws/

catkin_make好像是编译工具，运行它之后，在devel文件里会出现setup.*sh文件。

catkin_make

在devel文件夹里有setup.*sh文件，如果source它们中的任何一个就可以把当前工作空间设置在ROS工作环境的最高层。这个设置还是蛮重要的，因为如果你不设的话，你运行一些程序的时候就会出错。

 source devel/setup.bash

下面这个命令是为了确认自己的工作空间已经设置正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果出现如下的显示，说明显示正确

/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

总结一下这节所需的命令是：

export | grep ROS

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH