ROS的初步学习--创建一个工作空间和一个程序包

Posted 2021-12-14 wjundong

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创建工作区（workspace）

工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src             #创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src                   #定位到src
catkin_init_workspace                #对工作空间进行初始化

虽然这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译：

cd ~/catkin_ws/  
catkin_make  

这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。

接下来把工作区在bash中注册

source devel/setup.bash

要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。

创建一个ROS工程包（Package）

首先切换到工作区：

cd ~/catkin_ws/src  

现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

接下来在工作区编译这个工程包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make