可以在 catkin 工作空间之外创建 ROS 节点吗？

Posted 2023-02-16

【中文标题】可以在 catkin 工作空间之外创建 ROS 节点吗？

【英文标题】：Can a ROS node be created outside a catkin workspace?

【发布时间】：2018-05-14 06:38:47

【问题描述】：

我想在 catkin 工作区之外创建一个 ROS 发布者节点。 可以创建吗？

【参考方案1】：

当然可以。像对待任何其他 cpp 库或 python 包一样对待 ROS。

在python中，你必须保持PYTHONPATH环境变量指向/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages中的ros包。

在 cpp 中，您必须告诉编译器在哪里查找包含 (/opt/ros/kinetic/include)、库 (/opt/ros/kinetic/lib) 以及要导入的库。对于最简单的应用程序-lroscpp -lrostime -lrosconsole 应该足够了。例如：

g++ node.cpp -o node -I/opt/ros/kinetic/include -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lrostime -lrosconsole

记住你仍然需要像ROS_MASTER_URI这样的ros环境变量。

但是，我不知道是否有一种简单的方法可以在不使用catkin_make 和 cmake 文件的情况下生成自定义 ros 消息。

【参考方案2】：

是的，在 Python 中，您可以在 catkin 工作区之外编写 ROS 节点。

启动您的 roscore，然后在新终端中运行 Python 脚本，通常类似于 python filename，它会像您放置在 catkin 工作区中并构建和获取它一样运行。

我已成功创建订阅者和发布者节点，并在实际的 TurtleBot2 上运行它们，而节点不在 catkin 工作区中。

我认为我描述的方法不适用于 C++。它仅适用于 Python。在 C++ 中，您必须在编译时链接库。所以，检查一下。例如，我们执行 g++ filename.cpp -lm，其中 -lm 链接要在 filename.cpp 中使用的数学库，因此您可能需要检查如何执行此操作。另一方面，将文件添加到你的 catkin 工作区或只是转移到 Python 会更容易。

您必须包含 ros/ros.h 和 std_msgs/message_name.h ，其中 message_name 将替换为您在代码中使用的任何消息。您可能会在某个地方找到这些文件，或者您可以通过搜索在线获取文件的源代码。

【讨论】：

感谢@akshayk07 的回复。我在 cpp 中创建了一个发布者节点。当我像在终端窗口中编译任何其他 cpp 文件一样编译时。我遇到错误，例如 "未定义对 ros::init() 的引用，未定义对 ros::ok() * 的引用"。当我们在终端中编译时，只需添加 ros 的路径就可以了，或者我们必须做的其他事情以及添加 */opt/ros/kinetic/include 路径。对不起，我在堆栈溢出中的写作格式

我认为我描述的方法不适用于 C++。它仅适用于 Python。在 C++ 中，您必须在编译时链接库。所以，检查一下。例如，我们执行g++ filename.cpp -lm，其中-lm 链接要在filename.cpp 中使用的数学库，因此您可能需要检查如何执行此操作。另一方面，将文件添加到 catkin 工作区或只是转移到 Python 会更容易。

这肯定行不通。我认为我们必须指定专用的库目录并链接库。但我不确定我必须指定哪些库。如果我必须在 catkin 中为我尝试创建的节点创建一个包，在 CMakeLists.txt 的 add_package 部分中，我正在添加std_msgs，roscpp。对于这个正在使用哪些库，我无法弄清楚。 .如果我能得到比我尝试过的那些，在 catkin_ws 之外执行 .cpp 文件。如果你有什么建议，你愿意分享吗？谢谢

您必须包含ros/ros.h 和std_msgs/message_name.h，其中message_name 将替换为您在代码中使用的任何消息。您可能会在某个地方找到这些文件，或者您可以通过搜索在线获取文件的源代码。

我已将此信息添加到答案中。如果此答案令人满意，请单击绿色勾号接受答案。如果您还有其他问题，请将它们作为单独的问题发布，而不是在 cmets 中，因为这有助于保持网站的井井有条。谢谢。