创建一个ROS工作空间(ROS Workspace)

Posted 学习、记录、杂七杂八。

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了创建一个ROS工作空间(ROS Workspace)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

详细参照 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
1.
mkdir -p ~/catkin_ws/src

解析:
/home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,

然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
你也可以将工作空间 catkin_ws 起成其他名字,例如:mkdir -p ~/tutorial/src 那么下面的所有命令中的catkin_ws都要对应换成 tutorial
(命令 ls 的功能即查看当前所在目录里有哪些文件)

2.
cd ~/catkin_ws/src
解析:
打开工作空间catkin_ws下的文件夹src
(命令 pwd 的功能即查看当前所在目录)
3.
catkin_init_workspace
解析:
执行完该命令后,src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。


4.

cd ~/catkin_ws/
解析:
返回到上层目录


5.
catkin_make
解析:
执行完该命令后,发现工作空间catkin_ws中有三个目录: build  devel  src
其中,src是我们创建工作空间时创建的目录,另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。


6.
source devel/setup.bash
解析:
将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
如果新开了一个终端命令行,在使用该工作空间前,必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

7.
echo $ROS_PACKAGE_PATH
解析:
查看当前环境变量


如果打印出以下信息,说明你的工作环境设置好了:
/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

创建一个ROS Workspace 的方法总结:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src


catkin_init_workspace


cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash
 

以上是关于创建一个ROS工作空间(ROS Workspace)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS入门 文件结构篇

ROS创建工作空间和功能包

创建一个ros功能包

ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间

ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间和软件包

ROS2学习笔记11--工作空间的创建