ROS入门 文件结构篇

Posted 2020-10-15 大G霸

ROS有很多架构及概念，例如工作空间，功能包，消息，服务等等。

我们先从最开始的工作空间说，工作空间在其它里面，有的叫作项目，有的叫作解决方案。其实就是一个项目的根目录地址。

例如，我们在/home里创建一个工作空间叫作workspace的。

注意，ros的所有运行的程序文件都要写在叫作src的文件。

 

之后我们可以先尝试在terminal中进入workspace中，

使用 cd ~/workspace/ 指令进入

可以使用mkdir src 指令创建文件夹src。

在workspace 的根目下catkin_make，就可以编译整个项目了

（注意，catkin_make 要在workspace根目录下面使用，不要在其它文件夹下编译 。）

 

之后就是功能包了，

在src文件中，我们需要进入src文件夹里。

 

通过cd ./src进入

使用catkin_create_pkg 名称 创建你想要的package。

同样的，在package文件夹下也要建立一个src文件夹，

并且将所有的执行文件，节点文件要放在这里面。

（注意，catkin_make会在workspace中生成三个文件夹，一个install，一个devel，一个build）

 

其实catkin_make 实际和下面的指令是等效的

$ cd ~/workspace
$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
$ make

之后就是消息，在相应的package下，建立相关的消息，可参考ROS Wiki中的章节：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

在package根目录下创建msg文件夹写入msg文件。

 

这些就是最基本的文件夹结构和文件框架。

示意图可以更清楚地表示这些结构。

 

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- ‘Toplevel‘ CMake file, provided by catkin
    package_1/
      src/
　　　　　　node.cpp
      include/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      src/
　　　　　　node.py
      include/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

一个基本的ros项目的文件结构基本就是这样啦。