创建一个ros功能包

Posted 2020-12-21 楸壳

　一、创建并配置工作空间(workspace)

　　工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，现在较新版本的ROS默认使用catkin编译系统，该编译系统的空间比较特殊，所以需要特殊的方式创建。

　　1、创建工作空间

　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#在home目录下创建两级目录，先创建catkin目录，再创建src目录，必须使用-p选项

　　　　cd ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #切换到src目录

　　　　catkin_init_workspace 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #初始化工作空间

　　2、编译工作空间，此时工作空间为空，经过编译会生成很多文件，严格来说是迁移来很多文件

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#catkin自己的编译命令

　　3、初始化环境变量，使环境变量生效

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #其实就是运行编译生成的devel目录下的setup.bash文件

　　4、验证环境变量是否有效

　　　　echo $ROS_PACKAGE_PATH 　　　　　　　　　　　　　　　　　#打印当前工作空间的路径，结果如下：，包括刚刚创建的工作空间的目录就对了，否则，要好好找找原因了。

municationk@developk:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/municationk/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

 

　　二、在工作空间创建功能包，ROS系统的实现主要靠功能包实现各个功能

　　功能包中包含了许多文件和配置信息及编译信息等，现在较新版本的ROS默认使用catkin编译系统，该编译系统对功能包要求比较特殊，所以需要特殊的方式创建。

　　1、创建功能包，应用catkin_create_pkg命令

　　　 cd ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #切换到代码空间，也就是工作空间的src目录

　　　catkin_create_pkg learning_com std_msgs rospy roscpp 　　 #创建功能包，并指定有三个功能包依赖

　　2、再次编译工作空间，并设置环境变量

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#编译

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#设置环境变量

　　三、在工作空间创建功能包，实现一个简单的发布、订阅程序：主要是添加两个cpp源码talker.cpp和listener.cpp，修改一个编译配置文件CMakeList.txt，修改一个功能包配置文件package.xml文件

　　1、talker.cpp在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目录

　　2、listener.cpp在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目录中

　　3、CMakeList.txt在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/目录中

　　4、package.xml在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/目录中

　　5、编译功能包，并设置环境变量

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#编译

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#设置环境变量

　　测试，打开三个终端，在第一终端输入：roscore，第二个终端输入：rosrun learning_com talker 第三个终端输入：rosrun learning_com listener

　　在第一终端输入：roscore，第二个终端输入：rosrun  learning_com talker，第三个终端输入：rosrun  learning_com listener，当在第二个终端中使用ctrl+c将程序中talker的publisher退出，第三个终端中的lisenter的subscriber也无法接受数据

 

参考博客：https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11303128.html