ROS创建工作空间和功能包

Posted 2021-06-19 等不到星光等时光呀

一、创建工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。一个典型Catkin编译系统下的工作空间结构如图下所示。
典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间。

1）src：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。

2）build：编译空间（Build Space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。

3）devel：开发空间（Development Space），用来放置编译生成的可执行文件。

4）install：安装空间（Install Space），编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。安装空间并不是必需的，很多工作空间中可能并没有该文件夹。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

创建完成后，可以在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

二、创建功能包

在src下，创建功能包：

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

编译

输入命令：

catkin_make

设置环境变量：

source devel/setup.bash

检查环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH