ROS学习--第3篇：ROS基础---创建工作空间

Posted 2021-12-30 loongembedded

1.创建工作空间 catkin_ws
创建src文件，放置功能包源码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
进入src文件夹：

cd ~/catkin_ws/src
初始化文件夹：

catkin_init_workspace
这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。

2.编译工作空间 catkin_make
所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译：

cd ~/catkin_ws/
编译，编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel

catkin_make
3.设置环境变量
在第1篇中，我们介绍了设置环境变量，那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
让上面的配置在当前的终端生效：

source ~/.bashrc
我们用 vi 编辑器打开 ~/.bashrc 文件，就可以看到最后两行，第一行是我们第1篇添加的ros系统的环境变量，第2行是我们创建的catkin_ws工作空间的环境变量：

如果想要查看环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
终端会输出：

/home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的，第二个是ros系统的。

4.创建功能包
在src中创建：

cd ~/catkin_ws/src/
功能包格式：

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend2
package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

创建功能包：

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy
std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

5.编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
显示如下说明编译成功：

————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「北理工-王大东」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42237429/article/details/90238000