ROS仿真笔记之——基于frontier_exploration的机器人自主探索

Posted 2021-08-28 gwpscut

最近在做机器人自主探索建图的相关topic。之前博客也尝试了不同的自主探索包，如rrt_exploration包《ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图》与explore_lite包《ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建》。本博文尝试一下frontier_exploration包

关于机器人自主建图，其实是希望从passive slam到active slam的转变，让移动机器人自己以最优（质量和效率）的状态进行定位和环境建图，同时这也是移动机器人迈向自动化的方向。旨在解放对移动机器人的束缚，使其自由的进行环境建图。
而其整个流程主要分为frontier的检测—然后探索未知区域—直到环境中不再有未知的区域。其中需要SLAM的参与进行定位和建图，目前默认的建图模式采用gmapping（栅格地图），现阶段大量学者开始研究pose graph based active SLAM.
 

The provided nodes can be used to demo the functionality of the costmap layer by executing a frontier exploration task bounded by a user-defined polygon area.

参考资料

http://wiki.ros.org/frontier_exploration

https://github.com/paulbovbel/frontier_exploration

https://www.ncnynl.com/archives/201803/2394.html