ROS实验笔记之——EVO

Posted 2021-10-07 gwpscut

Error while processing "dvs_tracking flyingroom" · Issue #4 · uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open · GitHub之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相机的驱动。本博文介绍一下EVO。

首先看看其framework

其框架分为tracking与mapping。

Tracking是基于环境半稠密的3D map来估算事件相机的6 DoF。通过image-to-model alignment。同样需要将event stream累积成为edge map。通过光流来计算增量位姿。

而mapping部分则是基于pose通过event数据流构成的。

两个模块平行进行。分别基于各自的output，算是比较传统的SLAM framework。但是缺点就是需要进行3D reconstruction才可以实现。

配置如下：

首先先进入工作空间的src然后克隆工程

git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open.git

然后安装依赖

 ./rpg_dvs_evo_open/install.sh melodic

发现会报错，修改对应的dependencies.yaml里面的文件，好像也不行。。。先跳过

然后再编译这个包

 catkin build dvs_tracking

发现编译不了。感觉本质上就是出现的问题

[e-mail]: Permission denied (publickey)

 先执行命令

ssh-keygen -t rsa -C "[e-mail]"
ssh -v [e-mail]

最后两句会出现

No more authentication methods to try.  
Permission denied (publickey).

再执行

ssh-agent -s 

然后执行

ssh-add ~/.ssh/id_rsa

 打开你刚刚生成的id_rsa.pub，将里面的内容复制，进入你的github账号，在settings下，SSH and GPG keys下new SSH key，然后将id_rsa.pub里的内容复制到Key中，完成后Add SSH Key。

验证Key

ssh -T [e-mail] 

即可。然后将项目中的.git文件删除

然后再运行一次，还是不行，那么就在桌面新建一个文件夹，然后把东西都下载下来，再拉回去。好像还是有点问题。。。。

double check之后发现，应该是之前已经安装好的了，编译后发现除了dvs_renderer是安装过的，不再安装，其他应该都弄好了～

 catkin build dvs_tracking
 catkin build dvs_reconstruction
 catkin build dvs_mapping

接下来下载数据集。然后运行

roscore
rosrun davis_ros_driver davis_ros_driver

roslaunch dvs_tracking desk.launch auto_trigger:=true
rosbag play -r 0.7 /home/kwanwaipang/dataset/evo/evo_desk.bag

 roslaunch dvs_tracking live.launch auto_trigger:=false camera_name:=DAVIS-ijrr events_topic:=/dvs/events

 roslaunch dvs_tracking live.launch bootstrap_image_topic:=[topic raw frames] auto_trigger:=false

好像都不行。。。试试新建一个工作空间

 mkdir -p ~/catkin_evo/src && cd ~/catkin_evo/
 catkin config \\
     --init --mkdirs --extend /opt/ros/melodic \\
     --merge-devel --cmake-args \\
     -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

还是报错，根issue里面的一样：Error while processing "dvs_tracking flyingroom" · Issue #4 · uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open · GitHub

有配置成功的小伙伴指点一下吧～～～

参考资料：

https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open

https://github.com/uzh-rpg/rpg_emvs解决[e-mail]: Permission denied (publickey). Could not read from remote repository_ywl470812087的博客-CSDN博客https://github.com/uzh-rpg/rpg_emvs