伺服驱动器怎么调增益

Posted 2023-05-02

1.手动调整增益参数
第一步，调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。
第二步，调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
第三步，调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
第四步，调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。
2．自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。 参考技术A 增益，也是伺服驱动器参数表中的一员啊，建议先仔细阅读一遍伺服驱动器使用手册，尤其是参数表那一块儿。 参考技术B 经验最重要，你可以去网上找个PID调试口诀参考。一般先电流环后速度环,位置环.一般先增益放小慢慢调大。出现抖动再回来点。参数地址可以参考各家说明书本回答被提问者采纳 参考技术C 呵呵···

摄像头一些参数的调节经验

参考技术A 一、增益

摄像机基本设置说明: AGC (自动增益控制):

摄像头内有一个将来自CCD的信号放大到可以使用水准的视频放大器，其放大即增益。

具有AGC功能的摄像机，在低照度时增益变大，灵敏度提高，但此时 噪声 也会比较明显

 

在低亮度条件下应该完全打开镜头光圈，以获得清晰的图像。

//---------通俗说法--------------------------

增益是摄像机传感器接收到原始景物的光后，在光电转换过程中，对原始的光进行调大或调小的过程。如果这时是增益调大了，我们的图象就会比实际的亮，相反就会更暗。 如果传感器很小或质量不是很好，增益后就有很多的噪点。

 

 

二、曝光

可看一下这个链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/24490236

曝光的三要素： 光圈，快门、感光度（ ISO ）

帧率：决定单位时间内拍多少次（多少帧）

曝光时间： （也叫快门速度） 决定每次拍摄（一帧）用多少时间来曝光，影响在一段时间内的“累计”光通量

值得注意的是，曝光时间过长，会导致每一帧所用的时间过长，造成图像卡顿

感光度确定的情况下，光圈大小和快门速度（曝光的时间长短）决定了曝光量的大小。光圈不变的情况下，曝光时间越长，曝光量越大；曝光时间不变的情况下，光圈越大，曝光量越大。曝光量一定的情况下，增加一级光圈，就必须减少一级曝光时间，反之亦然。

“ 高速摄影 ” ，就是拍摄速度很快，曝光时间很短的一种摄影方法。使用非常快的快门速度来捕捉图像的技术，最常用于那些通常情况下人眼无法看到的场景的拍摄。

 

曝光时间越长，进光量越多，就会有更多时间的图像出现在同一帧上。

比如：在曝光时间内跑步者由A运动到B点，一帧图像会把跑步者由A运动到B点的过程记录下来。

因此曝光时间越长，一帧图像上的跑步者运动的过程就越长，

因此被拍摄的跑步者就会变模糊。

而如果曝光时间很短， 一帧图像 中的跑步者在这个曝光时间内运动的过程也会很短，图像也就越清晰。高速摄影也是这个原理

 

 

三、光圈光圈是摄像机镜头张开的口子。如果光圈值是大的，那镜头张开的口子就是小的，相反，光圈值是小的，镜头张开的口子就是大的，得到的光就会多，所拍的对象会更亮甚至曝光过度。我们就是用这个原理来调整摄像机的曝光度，使之符合我们的要求。光圈越大，图像越明亮。

四、白平衡

彩色相机内部有三个CCD电子耦合元件，分别用来感受红绿蓝三中颜色的光线，默认情况下，三个颜色的感光电路信号的放大比例是1:1:1的。在理想的拍摄环境下，纯白色的RGB分量按照1:1:1的比例放大之后，得到的是没有偏色的白色，当在非理想的环境光条件下，白色成像出来的效果会偏向环境光的颜色，而不是纯白色。

相机的自动白平衡就是要通过改变RGB感光电路信号的放大比例，让 受环境光影响的白色还原成纯白色，保证在各种光线条件下，成像色彩跟物体真实的色彩保持一致 。

简单来说，就是让图像的颜色更符合真实情况

一个简单白平衡算法：

https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/53545510

可以去雾的白平衡算法： https://blog.csdn.net/grafx/article/details/69938705

其他 ：

对焦是摄像机调整焦距，如果焦距不正确，所拍的画面就会模糊，焦距调对了，图像就会清晰。变焦是摄像机推拉镜头的过程，比如把远处目标拉近来拍摄等。