采购我自己的 catkin 工作区后，rosrun 不起作用

Posted 2023-02-16

【中文标题】采购我自己的 catkin 工作区后，rosrun 不起作用

【英文标题】：rosrun does not work after sourcing my own catkin workspace

【发布时间】：2018-10-06 09:59:24

【问题描述】：

我正在关注ROS-tutorial，在创建自己的包后我面临以下行为： 如果尝试执行任何已安装的包（例如any_package），我会收到以下错误：

[rosrun] Couldn't find executable named <any_package> below /opt/ros/kinetic/share/<any_package>
[rosrun] Found the following, but they're either not files
[rosrun] or not executable:
[rosrun]   /opt/ros/kinetic/share/<any_package>

有什么帮助吗？

编辑： 如果我执行catkin_find --without-underlays --libexec --share <any_package>，它会给我以下输出：

Multiple packages found with the same name "my_package":
- my_new_package/my_package
- my_new_package/my_package_2

【问题讨论】：

请更具体！你使用什么操作系统？你的工作空间是什么样的？

普通 Ubuntu 16.04。工作区与教程中的完全相同。

您的链接指向一长串教程步骤/任务。您能否提供一个更具体的链接，指向您遇到问题的本教程的确切部分。这应该会让其他人更容易帮助您找出问题。

好的，我已经更新了链接！

当然，它给出了Multiple packages found with the same name "my_package" ...。我将编辑问题。

【参考方案1】：

我假设您的工作空间受到污染。 我假设您只是将my_package 复制到my_package_2，而没有编辑my_package_2 中的package.xml 文件。 tutorial 中并没有真正提到它，因为它假定您使用正确的命令来创建具有唯一包名称的清单文件。 只需按如下方式编辑名称标签：

<name>my_package</name>

到

<name>my_package_2</name>

在相应的文件夹中。

【讨论】：

如果有帮助，别忘了将答案标记为正确！

【参考方案2】：

You have to make sure you edit CmakeLists.txt according to your compile version, c++ executable declaration & Specify libraries to link a library

Below are step step modification and then run catkin_make before running your project:

step 1
add_compile_options(-std=c++11)

step 2
## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable($PROJECT_NAME_node src/myproject_node.cpp)

step 3

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries($PROJECT_NAME_node
   $catkin_LIBRARIES
 )