反向动力学（IK）的一些资料

Posted 2022-05-27 长虹剑

给定3D/2D顶点如何求出骨骼旋转系数

方法一：
深度学习的方法，训练一个3D点到旋转系数的网络

方法二：
最优化的方法，不过最优化需要有初始值，最好能有个网路可以给出初始值，这样优化快一点。关于这一点可以看一个网络 IKNET
最优化其实也有几种思路，一般最优化的条件都是重建项+先验项（这里主要防止解出不合适的骨骼结构，可以加混合高斯先验项）
1）可以使用梯度下降 smplify-x ，这个SPIN
2）可以数值求解雅克比，例子在 Minimal-IK
3）C++ 雅克比解析求解，可以用 MonocularTotalCapture
具体在这里

bool AdamFullCost::Evaluate(double const* const* parameters,
        double* residuals,
        double** jacobians) const