[UE4蓝图]实现脚步IK

Posted 2021-06-14 hellogiao1

IK（Inverse Kinematics），反向运动学，是指在一个相互连结的动力链中，移动某一个节点时（特别是当最末节点移动时），其他节点的参数会自动计算以达到期望的位置。

何为IK?

IK（Inverse Kinematics），反向运动学，是指在一个相互连结的动力链中，移动某一个节点时（特别是当最末节点移动时），其他节点的参数会自动计算以达到期望的位置。
简而言之，IK 是给某个骨骼直接设置一个目标位置，让系统计算其它骨骼的旋转和位置。比如抬腿时，可以将脚的位置向上偏移，然后控制好膝盖弯曲的方向（向内侧或者外侧），系统则会计算出膝盖应该处在什么位置。
（FK（Forward Kinematics），正向运动学，则是按顺序设置每个骨骼的位置与旋转）

看一下射线检测图

图中蓝色即为我们检测用的射线，从人物半高位置竖直打向左脚。
红色部分则为射线的击中点，绿色圆圈的高度是地面的高度，也就是人物Mesh组件的高度（Mesh的坐标点在脚下）。红黑长度可以由射线检测得到，绿黑长度即为人物半高（你也可以设置为其他定值）。
那么脚的偏移量红绿长度=绿黑-红黑便可以求得了，膝盖的位置就交给IK系统处理了。

射线检测函数IK_LineTrace

通过脚部的XY轴值和Mesh的Z轴值获得了蓝点，蓝点加上半高就得到射线的起点，蓝点减去TraceDistance就得到射线的终点。
（为什么不用脚部的Z轴值？因为我们修改的EffectionLocation是给脚部的偏移量，而初始位置都是在地面的高度也就是Mesh的Z轴值。当脚已经实现IK抬起时，脚部的Z轴值就已经不是在地面位置了，就会出现计算出的位移量错误。）

学习使用

链接：[UE4蓝图]虚幻4中完整实现脚部IK（二）（完结）https://zhuanlan.zhihu.com/p/85949418
视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ts411V7hh?from=search&seid=1224248101620553376