E-PUCK机器人-硬件

Posted 2021-01-01 kay2018

相机

　　每个硬件版本中摄像头的方向都不同，在HWRev 1.1的情况下，相同的摄像头模型可以有不同的方向，这里是一个显示不同摄像头和相关方向的图像：

　　e-puck库配置摄像机，以便为所有情况获得正确的方向，除非它旋转90度。 为了让用户区分安装在机器人上的当前相机并且在旋转90度的情况下应用相关处理，基于安装在机器人上的相机模型及其方向来修改EEPROM。 此修改遵循以下规则：修改仅适用于EEPROM的最后一个字，地址为0x7FFFFE; 位14和15用于指示旋转（11 =无旋转，01 = 90度，10 = -90度，00 = 180度），位12和13用于指示相机型号（11 = PO3030,10 = PO6030,01 = PO8030）。 因此，EEPROM的可能值如下：

• 0xFFFF（0xFFF1111）：PO3030没有旋转
• 0xFFFE（0xFFF1110）：PO3030转动-90度
• 0xFFF9（0xFFF1000）：PO6030旋转180度
• 0xFFF7（0xFFF0111）：PO8030没有旋转

以下示例说明了如何阅读此word：

#include <DataEEPROM.h>
/*read HW version from the eeprom (last word)*/
int HWversion=0xFFFF;
int temp = 0;
temp = ReadEE(0x7F,0xFFFE,&HWversion, 1);

　　该项目（src）是如何写入EEPROM的最后一个字的示例。

　　请注意，并非所有机器人都附带按先前规定编程的EEPROM。 用户可以通过简单地使用高级sercom演示（选择器选择位置3）并请求版本（command v）来检查此修改。 该命令返回的硬件版本对应于EEPROM的最后一个字的值。

 

加速度计

　　安装在机器人上的实际加速度计在启动时由库自动检测。 数字加速度计的值范围与模拟加速度计不同，但是库将它们缩放为相似，以便与现有演示兼容。 加速度计的方向如下所示，x轴指向左，y轴指向前方，z指向上方：

 

 

 

 

 

 

 

 

　　对于使用e-puck HWRev1.3和gumstix扩展的用户，请参阅加速度计和陀螺仪（e-puck_HWRev_1.3）部分。

麦克风

　　从HWRev 1.3开始，麦克风灵敏度与之前的硬件版本略有不同; 一些实证测试表明差异大约为±15％，因此请注意在需要时调整应用程序中的阈值。

陀螺仪

　　陀螺仪可从HWRev 1.3获得。 陀螺仪的方向如下所示，x轴指向前方，y轴指向左侧，z轴指向上方：

　　对于使用e-puck HWRev1.3和gumstix扩展的用户，请参阅加速度计和陀螺仪（e-puck_HWRev_1.3）部分。

数据手册