E-PUCK机器人-FAQ

Posted 2021-01-01 kay2018

MacBook/蓝牙

　　一些用户在使用MacBook通过蓝牙连接机器人时遇到问题; 使用usb BT加密狗大部分都可以解决这个问题。 有些用户使用MacBook的内部BT芯片遇到距离问题，即机器人应保持在1.5米以内，否则连接会丢失/减慢。

记忆保护

　　dsPIC处理器可以通过配置位保护各种级别的程序存储器;原则上可以消除完全擦除内存的这些保护，无论如何在某些情况下报告该程序失败，导致“记忆保护”仍然阻塞并且机器人不能再编程的情况。因此，除非严格必要，否则建议避免使用代码保护。
原则上，重置配置位以消除保护的过程是：

1. 打开MPLAB项目并使用编程电缆连接机器人e-puck；
2. 选择“Programmer => Select Programmer => MPLAB ICD3”；
3. 选择“Programmer => Settings”：在“Program Memory”选项卡中选择“手动选择存储器和范围”并选中所有选项，同时单击完整的程序存储器范围；
4. 在“Power”选项卡中将电压设置为5.5 V并选中“MPLAB ICD 3的电源目标电路”选项；
5. 选择“Programmer => Erase Flash Device”;擦除应该没有错误；
6. 重启机器人（拔下并重新插上编程电缆）;现在配置位复位，程序存储器完全清零;可以上传一个选择“Programmer => Program”的新程序。

　　请注意，此过程仅适用于能够为处理器提供5V电压的ICD3。

接近噪音

　　注意到接近0和接近7受到噪声的影响，特别是从这两个传感器返回的值可以变化到30（其他传感器的变化在2-3的范围内）。 这种噪音来自相机时钟，因此如果这种噪音导致问题，可以关闭相机。

ICD2编程

　　Microchip ICD2编程器P / N 10-00319不支持64位OS。

上传失败

　　如果机器人使用固件进行编程，其中使用蓝牙将数据连续写入计算机，在将新固件上载到机器人时可能会遇到问题。 要解决此问题，您应该在上传新固件时尝试在连接机器人期间连续重置机器人，基本上您应该重置机器人（连续按下并释放按钮），直到连接指示灯打开，然后停止重置。

极低速度下的速度精度

　　e-puck电机是步进电机。 为了节省能量，低速时的电机相位/步进不会始终通电，而只是部分通电。速度低于200， 这可能会影响速度精度，如果一个人有特定的需求，并希望单步更加精确，那么e-puck中的文件 motor_led advance_one_timer e_motors.c中的TRESHV和MAXV常量 -puck库需要进行调整（降低其值）。 或者，可以通过注释POWERSAVE常量来完全禁用节电功能。

Ubuntu的蓝牙速度缓慢

　　如果您在Ubuntu环境下使用蓝牙缓慢，请尝试使用以下命令删除软件包modemmanager：

sudo apt-get remove modemmanager