ROS机器人底盘(34)-laser_filters的使用（2）-屏蔽车体干扰

Posted 2023-05-17

参考技术A 前面 ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用（1） 讲了如何使用 laser_filters ,本文在 hades 上试下如何使用 laser_filters 屏蔽车身的摄像头支架

首先启动建图

虚拟机启动RVIZ

可以看到受到摄像头支架干扰，雷达在车体上检测到障碍，这会直接干扰到建图和导航

根据车上宽度(200mm)和长度(300mm)分别修改box_filter.yaml中的参数

刚才修改的只是Rviz的订阅参数，真正导航和建图还是用的之前就的 scan

修改相应文件并重启 pibot_gmapping 即可

ros机器人用底盘里程计不准怎么改成激光里程计定位

参考技术A 1、启动初始化节点，打开第一个终端。
2、打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。
3、启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。