0基础搭建ROS智能移动机器人小车

Posted 2022-01-16 为饭带盐

为什么要写这个文章呢，因为我花了999在赵虚左老师的店铺买了他的底盘，然后我想加一层底盘，问客服要一下底盘的一个CAD图，他不给，把我气坏了。然后我想让其他小伙伴少走一点坑。就是这样没错，哈哈。赵老师的课还是不错的。狗头

阿克曼底盘

价格在219-779元，可以参考自己的钱包

差速底盘

118-168元

下位机-stm32控制板或者Mega2560开发板

方案一：
stm32-350元

方案二：
Mega2560-69-75元（包不包含数据线）
Mega2560可以加一个转接板-89元
需要什么模块自己加（应该要稳压模块，A4950驱动模块（一个模块控制俩个电机）MPU6050(加速度陀螺仪传感器)）其他的自己看着加。哈哈

一共158元

上位机-树莓派或者Jetson

两个都死贵的
树莓派4b-多少自己去看，不建议现在买，我上半年4b8G才550多，自己判断
Jetson更贵但是对ubuntu支持好一点，个人感觉
这图就不放了没有流量了，宿舍没有WiFi气死了啊。

激光雷达

自己去看吧大概最便宜的500左右，自己去找

深度相机

大概就400左右

总结：算了一下最便宜一套完整的车大概要2400元，如果在淘宝相同配置至少要3000多吧，应该是吧。懒得看了。
初学者注意：接线问题问客服，哈哈，不要烧了板子，其他烧了都没事，因为板子现在好**贵啊。
至于程序什么的问客服给，没有的话就去问买过的同学，还有可以加一下相关的群问问肯定有的。如果还是没有就上GitHub找找。不要问我，不要问我，不要问我。我是菜鸡/狗头
组装好车之后就可以学习啦！学什么呢。比如SLAM，导航，还有强化学习控制移动小车。还有可以用YOLO＋强化学习，进行端对端控制，强化学习的输入为YOLO的输出+激光雷达+规则=自动驾驶。哈哈。
就到这里吧。瞎写的。搞不出来不要问我。我的微信号不是：ffd2650
不要问可以百度到的问题好吗？答应我？
我的GitHub：turtlebot3_dqn
主要是强化学习的代码：DQN，DDPG，PPO，SAC。