ROS机器人底盘(2)-运动解算

Posted 2023-04-27

参考技术A 这里以 zeus 为例子讲述运动正解与逆解

从整体速度转换为各个轮子速度即为正解，关系着如何根据既定速度控制机器人正确运行

我们知道 ROS 里面驱动小车最终下发的为线速度和角速度，通过 rosmsg show 可以看到

可以看到 ROS 坐标系规定

对于每个轮子：
前轮，左轮及后轮速度分别设为 Vf, Vl，Vr (假设轮子使得底盘逆时针时的线速度为正)；轮子所在圆直接为 L

从各个轮子速度(行径距离)转换为整体机器人的速度(坐标、姿态)

只需从正解

反推即可得到

通过正解可以转换对机器人的速度控制为对各个轮子的速度控制；通过逆解，通过积分可以根据每个轮子的行径距离求得机器人的坐标和姿态

model.h 模型接口类

differential.h 差分轮解算实现

omni3.h 三轮全向轮解算

根据配置选择加载对应模型接口解耦模型的正反解算

ros机器人用底盘里程计不准怎么改成激光里程计定位

参考技术A 1、启动初始化节点，打开第一个终端。
2、打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。
3、启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。