ROS机器人底盘(23)-IMU和里程计融合与单独编码器里程计的对比测试

Posted 2023-04-04

参考技术A

里程计直接会作为建图或者导航的时候的输入，所以起着至关重要的做，准确性直接影响建图和导航的效果。单独使用轮子编码器得到的里程计与融合了IMU数据的里程计最终效果如何，我们这里做个测试来对比下。
有2种方式测试：

下面我们使用的都是第一种及标记个原点，控制机器人随机行走一段时间后再控制其回到标记的原点上，打开 RViz 观察程序计算的机器人位置姿态是否回到原点

手动控制 apollo "溜达"了两圈回到原点，观察 tf 坐标系可以看到

未做对比我们在使用融合IMU的时候，把使用编码器计算出来的里程计显示出来作对比( 大的红色箭头就是编码器里程计 )，同上面我们控制 apollo 溜达一圈回到原点

可以发现没走多远融合出来的 里程 （黄色框）和 编码器里程 （红色框）就有了较大的差距

-回到原点
我们继续控制使得 apollo 回到原点

这张图可以看出跟官方提供的图较为类似了

ros机器人用底盘里程计不准怎么改成激光里程计定位

参考技术A 1、启动初始化节点，打开第一个终端。
2、打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。
3、启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。