用于传感器融合（IMU 和压力）数据的 Ros 包？

Posted 2023-02-16

【中文标题】用于传感器融合（IMU 和压力）数据的 Ros 包？

【英文标题】：Ros package for sensor Fusion (IMU and Pressure) data?

【发布时间】：2021-11-15 18:19:09

【问题描述】：

我正在寻找可以融合 IMU 和压力传感器数据的 ROS 包（KF 或 UKF 或 EKF）。我想从 IMU 和压力传感器数据中获得 6x6 估计的速度矩阵（线性和角度）。 IMU 是 9 DOF（方向、角速度和线性加速度）和压力。气压计（压力传感器数据）可用于水下机器人，因为假设海（水）水位相同（恒定）并且压力假设与水下机器人（车辆）的线性运动保持相同的值。是否可以使用这个包来融合这个 IMU 和压力数据以获得估计的速度（线性和角度）？

如果没有现有的 ROS 包（用作速度观察器）并融合 IMU 和压力数据，那么我可以在 ROS 中使用和实现的任何其他代码或帮助吗？

谢谢

【参考方案1】：

您可以使用pose_ekf，因为它将采用 imu 和 3D/2D 里程计。您只需要自己将压力转换为 odom 信息即可。否则，the hector localization 包默认支持压力作为输入类型。