Airsim动态 | ROS教程（AirSim ROS Tutorial）

Posted 2021-12-24 阿木实验室

导语 今天为大家带来一组教程，为ROS中使用AirSim提供了教学示例。其中包含有AirSim的settings.json，roslaunch和rviz文件的讲解。针对如何在AirSim中添加其他飞机模型，我们在最后讲解了怎么将Gazebo中的飞行模型导入到AirSim中，快来和阿木一起看看吧。

一、设置 1.首先检查是否已经完成airsim_ros_pkgs的安装程序和其他必要的安装。 $ cd PATH_TO/AirSim/ros $ catkin build airsim_tutorial_pkgs

2.请注意，这里如果您的GCC版本不是8以上的版本，则会导致编译失败。 catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

注意： 对于运行示例，以及每当打开新终端时，【setup.bash】都需要获取文件。如果您经常使用 ROS wrapper，则可以添加【source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash】到【/.profile】或【/.bashrc】中，这样可以避免每次打开新终端时都需要运行该命令。

二、示例 1.搭载单目和深度相机以及激光雷达的单无人机 Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json

Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

in a new pane / terminal

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch

以上是使用tf’s启动的rviz。通过使用depth_to_pointcloud启动文件并使用depth_image_proc注册的RGBD云端。

2.两架无人机，并且每架都有摄像头、激光雷达、IMU模块 Settings.json - two_drones_camera_lidar_imu.json $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

可以在rivz中查看tfs，并在【rostopic list】和【rosservice list】中检查服务缴费。

3. 二十五架飞机方阵 Settings.json - twenty_five_drones.json $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

   Start your unreal package or binary here

   $ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

同上，可以在rivz中查看tfs，并在【rostopic list】和【rosservice list】中检查服务缴费。 。

Gazebo仿真软件中所使用的飞机模型，也可以直接导入到AirSim中，并且能够使用Gazebo无人机作为飞机动力学模型（FDM）并且生成环境传感器数据。可以实现多轴飞行器，固定翼以及任何其他飞行器模型。

四、导入Gazebo模型 1.确保已经安装了Gazebo依赖项： sudo apt-get install libgazebo9-dev 2. AirLab 该项目是从GCC 8构建出来的，所以AirLib也需要用GCC 8进行构建，从AirSim的根文件进行运行：

./clean.sh ./setup.sh ./build.sh --gcc

3. Airsim中的设置 AirSim模拟器的UE插件需要用clang构建，所以不能使用上步进行编译，可以使用官方所提供的的二进制文件 （https://github.com/microsoft/AirSim/releases）， 或者可以在了另一个文件夹中再次克隆AirSim，并在没有上面选项的情况下构建它，然后可以运行Blocks测试文件或者自己所添加的文件。

在AirSim中的设置需要现在【settings.json】文件中个，添加以下行： "PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine"

如果需要更改AirSim无人机的视觉模型，可以按照官网教程进行操作： https://youtu.be/Bp86WiLUC80

4. 创建 从AirSim的根文件夹执行此操作：

cd GazeboDrone mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 .. make

5. 运行 注意此处运行需要先运行AirSim模拟器和Gazebo模型，然后从AirSim根文件夹执行命令：

cd GazeboDrone/build ./GazeboDrone

参考资料： 1.有关ROS API的相关资料可以参考： https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/airsim_ros_pkgs.md

2.AirSim中ROS使用教程： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/

3.导入Gazebo仿真模型： https://microsoft.github.io/AirSim/gazebo_drone/

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