第1期Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

Posted 2021-06-23 阿木实验室

 

第1期   注：题目与答案为人工搬运，仅做解决问题参考，不一定是准确答案。 1、 Q： 我早上是自己改了pos_contorller_PID.h,想跑自己的算法。 编译无问题，但飞机飞不动， 晚上我又弄了prometheus本身的pos_contorller_PID.h。编译后，飞机也飞不起来。sitl_control.launch 运行这个 ，无任何报错，固件用的就是prometheus_px4，上个月跑无任何问题，只是最近在研究怎么用新方法去实验位置控制。 A： 那证明是你改的问题呀，你仔细检查一下吧，如果只是改了位置环的控制器那几行，不会这样的。 Q： 现在运行 sitl_control.launch 其他都ok，就是会显示这种：     A： 不应该要融合baro，融合的是vision，还是固件或者参数问题，你把px4固件重新编译一下，仔细检查版本，实在不行 都删了重装一下，也就20分钟的事。 A： 我之前遇到过，重新编译解决的~~~ 2、 Q： PLException:Invalid roslaunch XML sysntax :mismatched reg:line227,column, i,The tranaceback for the exception was exception was writen to the log file? 这是咋回事呀？       A： 安装必备依赖项 sudo apt install xmlstarlet   3、 Q： 请问有有人在英伟达的板子上跑过仿真嘛，mavros一直就连不上，换了板子重装也不好使，电脑就可以连上。 A： 终结此话题：仿真不能在tx2上跑，更加不推荐。仿真的合理配置是高性能的台式机。 4、 Q： Parmeter MPC_Z_VEL_MAX_DOWN not found 报错有影响吗？       A：不影响，没有这个参数，所以写不进去。 5、 Q：请问一下，prometheus镜像，是Ubuntu安装环境吧，这个镜像在哪里可以下载呢？ A： 镜像地址 ： https://mp.weixin.qq.com/s/rAtXVP2S5b1nGyHiY0eXgQ## 6、 Q: Prometheus项目主页 https://github.com/amov-lab/Prometheus 很难点进去或者根本进不去？ A：GitHub是一个软件源代码托管服务平台，如果访问有问题建议使用梯子会顺畅很多。