第2期Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

Posted 2021-08-13 阿木实验室

1、 Q：测试PX4出错，请问怎么解决呀？

A：运行这段报错不影响运行，可以不用管他，主要看模型有没有正常跑出来。

2、 Q：Prometheus项目中的 UKF 你们有测试过效果吗？ A：那个还没用…被搁置了,可能有bug，一起调调。

3、

Q：想问一下，用位置环进行轨迹追踪，绿色线为期望轨迹，红色线为运行轨迹，他们怎么相差这么大啊，而且红色线看起来是随机运动的？

A：是不是t265出问题了啊？双目摄像头，你这是仿真？以前我真机遇到过t265出问题了红线乱飘的情况。

Q：阿木实验室里的位置环控制器的二次开发，请问阿木实验室里的位置环控制器二次开发里面有用到t265吗 ？

A：控制算法二次开发可以使用任何导航信息，包括t265 。

Q：刚才运行了一下，红线乱飘，用位置环进行轨迹追踪，绿色线为期望轨迹，红色线为运行轨迹，他们怎么相差很大？

A：因为你导航数据发散了吧，如果是买了飞机，售后问题找客服哦，仿真不会飘呢…仿真和t265没关系。

4、

Q：vector<vector ，请问一下有大佬知道这种容器的数据怎么读吗 ？嵌套的。

A：当成一个矩阵来读。

5、

Q：大家遇到过 mavros ，unsupported fcu这个问题吗？

A：遇到过，我这边是因为qgc和mavros抢端口了。

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