ROS实验笔记之——基于Prometheus的控制模块
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS实验笔记之——基于Prometheus的控制模块相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
之前博客《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》已经介绍过Prometheus项目。
本博文继续学习其中的控制模块～
首先需要注意的是，要运行这个项目需要保证.bashrc文件里面的设置正确，如下所示：
一旦更新了代码后，需要运行下面命令进行编译
cd Prometheus
./compile_gazebo.sh好～接下来就具体看看代码。对代码的理解写在了注释里面～
Control model
px4_sender
给飞行控制器发送各种期望值（实际控制算法运行在飞控中）
px4_pos_controller
位置环控制代码，订阅无人机当前位置及期望位置。并通过位置控制器进行解算得到期望姿态角。最终把期望姿态角发送到PX4飞控中，由PX4飞控进行姿态环控制。
而目前工程中已经实现了5种位置环控制器（/home/kwanwaipang/Prometheus/Modules/control/inc
以上是关于ROS实验笔记之——基于Prometheus的控制模块的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章