第7期Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

Posted 2021-09-01 阿木实验室

1、 Q： Promentheus 只能用在多旋翼上吗？固定翼飞机能用这个进行二次开发吗？ A：简单回答：可以。

2、 Q：Ubuntu怎么科学上网呢,rosdep update一天了 A：proxy代理 ,Csdn上搜,应该能搜到 。 A： https://blog.csdn.net/jasdhasd/article/details/105607125 昨天也有同学update了一天，用这个解决的。 A：https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 或者可以从github上下载下来，把要访问的github网址全改成本地路径。

3、 Q：给集群控制加了个APF避障，还有些弱智，群里做apf避障的应该有好几个吧，pull了代码，编译即可运行，有没有愿意贡献代码或者算法的？

4、 Q：这个有没有真实飞行视频，matlab仿真可以调成这样。

A：这种情况APF调调感知范围和势场函数应该能比较顺滑。

5、 Q：PX4最新V1.12版本的子库都下载不下来？ git submodule update --init --recursive 都下载失败了，用的是手机热点。 A：人家仓库肯定没问题啊，肯定是你网络问题撒。一定要用最新的吗？不是的话，就用prometheus_px4；是的话，要么改善网络，要么可以gitee自己拉下来，然后再改子模块地址（太麻烦，不推荐） 。 A： https://doc.fastgit.org/zh-cn/guide.html#web-的使用，可以试试这个，设置全局代理，通常会快不少 。

A：justmysocks加openwrt旁路由，稳的一p。

A：反正我ubuntu用的clash 必备梯子，不然真的窝火。

A： ikuuu clash 每个月白嫖版50G，会员是90块钱1年，会员的节点比普通节点快上（3~5倍这样吧）-[color=var(--color-text-link)]https://ikuuu.co/auth/login

6、 Q：用t265这么飘，控不住呀?有其他方法在室内飞稳一点的吗？ A：mocap，看预算吧，100w 50w 10w 5w都有。 A：感觉像是调参没调好，或者是保护圈的影响，我以前测试的时候，保护圈会影响t265的定位效果，你先在rviz上面看一下t265输出的轨迹，飞机手拿着走个正方形之类的看轨迹是否闭环，要是t265的轨迹都有问题的话，融合之后的位置数据也不对。 A：做集群都不买mocap 做啥呢，用t265就是折腾自己。 A：室外集群用不了mocap，室内可以用，我们以前用过vicon的，效果还不错。 A： 室外的话要不试试rtk定位？室外的话t265效果也不一定好呀，而且飞高了连特征点都莫得。 A：不过gps在室外也有点飘，会有误差，一般读取的都是跟跟imu融合后的数据。

7、 Q：mavros发送ActuatorControl给飞控出现这个错误是什么原因呢？

A：lockstep置disable 。 Q：请问Disable Lockstep Simulation具体的原理是什么？根据官网置disable以后，IMU等估计的状态都失效了，仿真飞机都是Not ready to fly 。 A：你设置actuator没啥用，建议别用这个控制方式 。 Q：如果想要直接传入参数控制作动器，不用这种方式的话，应该怎么做呢？

A：这是11.0以后版本才支持的，我前段时间也用来着，mavros也记得用新的包。

8、 Q：我想咨询一个问题，就是目前这个控制器可以在gazebo当中直接进行速度控制嘛？(三个线速度和三个角速度) A： /gazebo/set_model_state 。

9、 Q：请问一下，切换prometheus_px4飞龙固件分支至prometheus_swarm，这个步骤应该怎么操作呢？后面的控制节点加不进去。 A：在prometheus_px4文件夹内终端git branch -a可以看到分支，git checkcout (name)可以切换分支。 10、 Q：请问下大佬们有在16.04下成功装过px4的吗？我今天试了网上几个教程 都不太行... A：我觉着你是有一堆包没下下来…适当科学上网…或者对应修改包的网址。 Q： 之前我按照有个单步的教程安装，然后pip pandas的时候一直说缺少typing，但是我conda环境给配的是Python3.6了，然后我就按照另外一个.sh的安装， .sh的时候有些是有报错，我只是在下子模块的时候翻了下，我明天再一直翻着试试这个.sh行不行，谢谢。

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