ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

Posted 2023-03-09

参考技术A tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面
Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh123

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:
cd~/catkin_ws
catkin_make ORB_LSAM212

对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量）
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono
rosrun ORB_SLAM2 Mono
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。