Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2

Posted 2021-11-25 1228073191blog

前面的准备：

Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结

Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头

 

STEP1：第一个终端

roscore

STEP2：第二个终端运行usb_cam

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

STEP3：

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zc/Desktop/ORBvoc.txt  /home/zc/Desktop/Asus.yaml

我把

./Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/zc/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml（此处还没有标定，后续要做）

这两个文件都拷贝到桌面上去了，如果直接运行一直有问题。

 

运行后出现问题：

尝试解决问题：

OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception‘
what(): /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp:740: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName

问题原因：

查阅资料发现是OpenCV3与ROS兼容问题，因为indigo里面自带的是opencv2.4.8，而我要用的程序是基于opencv3的。（这里因为之前跟着SLAM14讲在做）

解决方法：在程序所在工作空间中加入最新的cv_bridge包，重新catkin-make，这样就可以解决该问题了。

链接：https://pan.baidu.com/s/1CsCfjrIUyepNqxKhECIsyQ
提取码：n1rm