对象跟踪所需的硬件 [计算机视觉]

Posted 2023-02-17

【中文标题】对象跟踪所需的硬件 [计算机视觉]

【英文标题】：Hardware needed for object tracking [Computer Vision]

【发布时间】：2018-09-18 13:59:02

【问题描述】：

请原谅我缺乏知识，但我被分配了一个学校项目，我们必须进行从网球到蚊子大小的物体检测和物体跟踪。它是一种生活方式产品，我们用激光杀死蚊子。我的教授建议相机是英特尔 realsense d435。如果你们能帮助我，我有几个问题。

d435 是不是太过分了？老实说，我不知道。我一直在阅读一些帖子，人们已经将它与 pi 相机一起使用。教授让我决定应该购买哪种相机。 Realsense SDK 如何与 OpenCV 协同工作？我主要需要坐标数据，并将其通过 RS-232 发送到伺服器，然后由我的伙伴处理。我需要这两种方法还是只需要一种方法。

非常感谢，如果这些似乎是相当简单的问题，我们深表歉意。

【参考方案1】：

蚊子非常小，移动速度快，很难看到。你需要一个非常好的相机来拿起一个！追踪一个将是一个非常困难的项目。

鱼眼相机的一个问题是如何补偿鱼眼失真。听起来您需要了解检测到的对象的真实世界位置。如果在像素 (x, y) 处检测到一个对象，那么该对象在真实空间中的什么位置？

为计算机视觉类型的应用程序设计的更昂贵的鱼眼可能有一个映射，或者您可以尝试自己找到它。普通镜头相机可以近似为针孔相机，这使得这更加简单。

在分辨率方面，您可以根据系统所需的灵敏度来满足您的要求。看看这个：

https://www.scantips.com/lights/subjectdistance.html

但请注意，许多便宜的相机具有高像素分辨率，但像素串扰很多，因此有效分辨率要低得多。另外，您需要多少像素才能检测到对象？取决于你使用的方法。

英特尔相机还包括一个深度传感器。如果没有深度传感器，您将只知道相机的方向，而不是距离。深度信息也可以帮助检测，具体取决于您的方法。不过要小心，深度图的分辨率通常会低于相机，而且蚊子很小，我怀疑它会捡到一个。

我没有使用过这款英特尔相机，但看起来有很多支持将它用于这些类型的应用程序，这也是一个奖励。

根据我的经验，相机的质量是影响性能的最大因素，而不是算法选择。

那里没有真正的答案，只有一些想法。

【参考方案2】：

我建议使用亚马逊的 USB 鱼眼相机，它可以提供良好的 FOV，兼容 Linux / Windows，而且价格也不贵。

使用鱼眼，只要它们相对靠近相机，您应该能够检测到蚊子 - 网球大小的物体。我已经能够轻松检测 0-10 米距离内的物体。

这样的事情应该可以解决问题： https://www.amazon.com/180degree-Fisheye-Camera-usb-android-Windows/dp/B00LQ854AG/ref=sr_1_3?s=electronics&ie=UTF8&qid=1537292026&sr=1-3&keywords=fisheye+camera+usb

您需要构建 OpenCV 以使其与 Realsense SDK 一起使用，以下是我发现的一些有用的链接：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/stepbystep/getting_started_with_openCV.md

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv

【讨论】：

非常感谢，我会调查的。请问FOV或分辨率更重要吗？

对于您所做的事情来说，同时拥有 FOV 和分辨率将很重要。只要距离不太远，1080p 鱼眼就足以检测给定感兴趣区域中的对象