直流电机调速-第十四周

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了直流电机调速-第十四周相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

直流电机调速报告

 

  原始控制器只含比例环节。我们增加积分和微分环节,设计成PID控制器。代码如下:

algorithm
    error := command.signal[1] -  feedback.signal[1];
    i_error := i_error+ error;
    d_error := error - pre(error);
    pout := Kp * error + Ki * i_error + Kd * d_error;

  按照比例环节、微分化解、积分环节的顺序调整参数值。最终选择参数如下:

    parameter Real Kp=6;
    parameter Real Ki=0.1;
    parameter Real Kd=20;

  得到结果(0-5s)如下:

  

  计算响应的动态参数(以0-1.1s的结果更易观察):

 

  计算得到超调量Mp约为22%,响应时间约为0.12s;响应性能较好。

 

以上是关于直流电机调速-第十四周的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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