Arduino-舵机控制Servo

Posted 2020-09-07 黑乌鸦

以前没有接触过硬件，因为把弄APM2.5不得不去接触arduino板。Arduino是块极易上手的控板，不像单片机，你要花费大量的时间去学习预备知识，它只要你稍微懂点C语言既能上手。对于我这种业余爱好者，不二之选。手头有几个舵机，首次接触arduino就是用它来操作舵机。Arduino有个底层库（Servo类），包含驱动舵机的基本功能：

attach()//连接舵机
write()//角度控制
writeMicroseconds()//参数为pwm值，1000：逆时针旋转180度，1500：到达中点，2000：顺时针旋转180度
read()//读上一次舵机转动角度
attached()//
detach()//断开舵机连接

 

实例：

器材：arduino板、舵机、杜邦线若干 

程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到

这里介绍不调用Servo库，写的Servo.write()函数，有些问题，串口输入的值与伺服转动的角度不相同。郁闷中！！！

int value;
int pulsewidth;
int pin=9;
void servowrite(int pin,int value)
{
  digitalWrite(pin,HIGH);
  value=map(value,0,180,700,2300);//舵机的PWM值在700~2300间，这是粗略的PWM数值转换
  digitalWrite(pin,LOW);
}
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 pinMode(pin,OUTPUT);
}
void loop()
{
  if(Serial.available()>0)
  {
    int val=Serial.read();
    value=val-‘0‘;//转换为数字
    value=map(value,0,9,0,180);
    Serial.print("moving servo to");
    Serial.print(value);
    servowrite(pin,value);
   }
    
}