第三课3ROS的launch文件

Posted 2020-08-28 郭润

1、launch

参数说明：

pkg为节点的功能包，type为需要运行的那个节点，name为节点的名字，后面的参数可选

举个launch文件的例子：

在工作空间中新建一个包：

然后再回到工作空间中去编译：

再在包目录下创建一个launch文件：

把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key，在这里的type与name是不一样的。

rosparam与param的区别

rosparam可操作多个参数，以及yaml文件参数，param一次性只能指定一个参数，且是标准类型的参数。

下面创建一个文件yaml：

命名为color.yaml文件，

在里面输入

background_r:0

background_g:0

background_b:0

然后再对launch文件进行编辑：

<param>，如

在里面的name为参数名，对应的value是参数值。

再在launch文件中添加

运行：

当然也可以写到node里面去，那么就是node为turtle_teleop_key内部的参数，如下划线部分所示。

运行结果

如下：

再写一个teleop.launch文件

运行成功！

remap将一个参数名映射为另一个参数名

用处举例：假设有个节点要接受一个chatter的话题的数据，有另外一个hello的话题跟chatter的数据类型一致，那么可以使用remap的from和to来重映射。

<arg>定义一个局部参数，且该参数只能在一个launch文件中使用

参数举例：

运行

在这里对该参数foo赋值foo:=2赋值了。

如果取一个常量值

如果该参数使用赋值变量value，那么不能对其进行修改。