ROS系统 launch启动文件的使用方法
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS系统 launch启动文件的使用方法相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可以自动启动ROS Master）
launch文件语法：
<launch> launch文件中的根元素采用<llaunch>标签定义
启动节点
<node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name”>
- pkg ：节点所在的功能包名称
- type：节点的可执行文件名称
- name：节点运行时的名称
- output、respawn、required、ns、args
参数设置
<lparam> 和 <rosparam>
设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
<lparam name=“output_frame” value=“odom” />
- name：参数名
- value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
<rosparam file=“params.yaml” command=“load” ns=“params” />
<arg>
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name=“arg-name” default=“arg-value” />
- name：参数名
- value：参数值
调用：
<param name=“foo” value="$(arg arg-name)" />
<node name=“node” pkg=“package” type=“type” args="$(arg arg-name)" />
重映射
<remap>
重映射ROS计算图资源的命名
<remap from=“/turtlebotcmd_vel” to="/cmd_vel" />
- from：原命名
- to：映射之后的命名
嵌套
<include>
包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
<include file="$(dirname)/other.launch" />
- file：包含的其他launch文件路径
更多标签参考：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
使用 launch 标签启动两个节点。
代码实现话题消息的定义：
https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118574750
创建 learning_launch 工程包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch
创建 launch 文件夹
mkdir launch
cd launch
创建 simple.launch 文件
touch simple.launch
在simple.launch文件中添加以下代码：
<launch>
<node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
<node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />
</launch>
配置完成后，对工程目录进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
启动 launch 文件
指令格式：
roslaunch [工程包名] [launch文件名]
例如：
roslaunch learning_launch simple.launch
使用 launch 标签读取 yaml 文件的配置
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_parameter_config.launch
在 turtlesim_parameter_config.launch 文件中添加以下代码：
<launch>
<param name="/turtle_number" value="2"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
<param name="turtle_name1" value="Tom"/>
<param name="turtle_name2" value="Jerry"/>
<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
</node>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch
mkdir config
cd config
touch param.yaml
在 param.yaml 文件中添加以下代码：
A: 123
B: "hello"
group:
C: 456
D: "hello"
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch
rosparam list
tf坐标系广播与监听，用launch文件配置启动
用代码创建tf坐标系广播与监听的方法： https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118603453
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch start_tf_demo_c++.launch
在 start_tf_demo_c++.launch 文件中添加以下代码：
<launch>
<!-- 海龟仿真器-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 键盘控制-->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的tf广播-->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
<!-- 监听tf广播，并且控制turtle2移动-->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
</launch>
启动节点
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch
touch start_tf_demo_py.launch
在 start_tf_demo_py.launch 文件中添加以下代码：
<launch>
<!-- 海龟仿真器-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 键盘控制-->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的tf广播-->
<node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
<param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
</node>
<node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
<param name="turtle" type="string" value="turtle2" />
</node>
<!-- 监听tf广播，并且控制turtle2移动-->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" />
</launch>
启动节点
roslaunch learning_launch start_tf_demo_py.launch
可直接在该窗口控制海龟的移动。
使用 launch 标签给话题名称 起个别名
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_remap.launch
在 turtlesim_remap.launch 文件中添加以下代码：
<launch>
<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
</node>
</launch>
启动节点
roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
注：用 /cmd_vel 替换了 /turtle1/cmd_vel，相当于起了个别名。
以上是关于ROS系统 launch启动文件的使用方法的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章