ROS运行管理---launch文件

Posted 2022-05-10 loongembedded

文章目录

• 1. launch文件概述
• • 1.1 luanch文件概念
  • 1.2 luanch文件作用
• 2. launch文件启动示例
• 3. launch文件语法

1. launch文件概述

1.1 luanch文件概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

1.2 luanch文件作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
luanch文件需求背景举例：

• 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点

2. launch文件启动示例

3. launch文件语法