ros关闭launch

Posted 2023-02-28

在ROS系统中，可以使用以下两种方法关闭launch：

方法一：使用roslaunch命令关闭Launch文件，可以使用以下语句：

$ roslaunch launch_name [file_name] --shutdown

其中，launch_name是Launch文件的名称，file_name是Launch文件的路径。

方法二：使用rosnode命令关闭Launch文件，可以使用以下语句：

$ rosnode kill launch_name

其中，launch_name是Launch文件的名称。 参考技术A ROS关闭launch文件的方法是，在终端中输入kill -9 roslaunch文件名，可以强制关闭launch文件，然后运行rosnode list命令查看当前运行的节点。 参考技术B <launch>：该标签是任何roslaunch文件的根元素。 其唯一目的是充当其他元素的容器。
<node>：最常见的标签，用于启动和关闭节点。roslaunch不保证节点开始的顺序。所以无法从外部知道何时完全初始化节点，所有启动的代码都必须能够按任意顺序启动。 参考技术C 可以使用`roslaunch`命令中的`--screen`参数来关闭launch文件，如下所示：

roslaunch my_package my_launch_file.launch 参考技术D 1. 创建脚本:sudo vi /usr/local/bin/ekill,输入如下内容: psaux|grep-e$*|grep-vgrep|awk'print$2'|xargs-ikill
2. 添加可执行权限: sudochmoda+x /usr/local/bin/ekill 1
3. 测试(运行test1.launch、test2.launch等多个进程后