如何使viso2_ros与realsense r200一起使用？

Posted 2023-02-02

我一直试图让viso2_ros与intel realsense r200一起工作。但是同步存在问题（我认为）并且viso2_ros没有获得任何图像数据。我收到以下警告：

以下是我的启动文件：

<launch>
<arg name="camera" default="stereo_forward"/> <node ns="$(arg camera)" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" name="stereo_image_proc"/> --> <node pkg="viso2_ros" type="stereo_odometer" name="stereo_odometer" output="screen">

    <remap from ="stereo" to="$(arg camera)"/>
    <remap from="image" to="image_rect"/>
    <remap from="/$(arg camera)/left/image_rect"           to="/camera/ir/image_raw"/>
    <remap from="/$(arg camera)/left/camera_info"  to="/camera/ir/camera_info"/>
    <remap from="/$(arg camera)/right/image_rect"       to="/camera/ir2/image_raw"/>
    <remap from="/$(arg camera)/right/camera_info" to="/camera/ir2/camera_info"/>
        <remap from="odom" to="/stereo_odometer/odometry"/>
            <param name="queue_size" type="int" value="100"/>
    <param name="approximate_sync" type="bool" value="true"/>
    <param name="base_link_frame_id" value="$(arg camera)"/>
    <param name="odom_frame_id" value="/odom"/>
</node>
</launch>

rqt_graph：

没有显示/ stereo_forward / right / image_rect的连接。我正在使用带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04。如果有人对决议有任何想法或建议，我会非常感激。提前致谢！

答案

从快速谷歌搜索看起来英特尔R200只有1个RGB相机。所以我认为你必须使用单眼VO。