Intel RealSense3D的原理以及与Kinect想比有啥优点

Posted 2023-05-05

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了Intel RealSense3D的原理以及与Kinect想比有啥优点相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

参考技术A RealSense
F200和Kinect的原理相同，都是激光散斑编码(light
coding)，不过RealSense投的是高速变化的编码散斑，因此RealSense输出深度图的帧率明显更高。Kinect只有每秒30帧，RealSense高达每秒100多帧。
RealSense
R200和Kinect的原理不同，是静态散斑辅助的双目视觉技术。优势主要体现在使用环境和工作距离上。Kinect只能在室内用，而RealSense可以兼容室内室外。Kinect工作距离为0.8-4m，而RealSense为0.7-40m。

TODO：浅谈pm2基本工作原理

要谈Node.js pm2的工作原理，需要先来了解撒旦（Satan）和上帝（God）的关系。

撒旦（Satan），主要指《圣经》中的堕天使（也称堕天使撒旦），他是反叛上帝耶和华的堕天使（Fallen Angels），曾经是上帝座前的天使，后来他因骄傲自大妄想与神同等而堕落成为魔鬼，被看作与上帝的力量相对的邪恶、黑暗之源。

简单的说Satan是破坏神，就是进程的异常退出、kill等；God是守护神，保护进程、重启进程等。

技术分享

一图胜千言，pm2的 RPC基本框架。Client与Daemon是采用了RPC进行通讯。

RPC（Remote Procedure Call Protocol）——远程过程调用协议，它是一种通过网络从远程计算机程序上请求服务，而不需要了解底层网络技术的协议。RPC协议假定某些传输协议的存在，如TCP或UDP，为通信程序之间携带信息数据。在OSI网络通信模型中，RPC跨越了传输层和应用层。RPC使得开发包括网络分布式多程序在内的应用程序更加容易。

1. Client启动关联Daemon

daemon.innerStart(function() {

KMDaemon.launchAndInteract(that.conf, {

machine_name : that.machine_name,

public_key : that.public_key,

secret_key : that.secret_key

}, function(err, data, interactor_proc) {

that.interactor_process = interactor_proc;

});

that.launchRPC(function(err, meta) {

return cb(null, {

daemon_mode : that.conf.daemon_mode,

new_pm2_instance : false,

rpc_socket_file : that.rpc_socket_file,

pub_socket_file : that.pub_socket_file,

pm2_home : that.pm2_home

});

});

});

child.once(‘message’, function(msg) {

debug(‘PM2 daemon launched with return message: ‘, msg);

child.removeListener(‘error’, onError);

child.disconnect();

if (opts && opts.interactor == false)

return cb(null, child);

/**

* Here the Keymetrics agent is launched automaticcaly if

* it has been already configured before (via pm2 link)

*/

KMDaemon.launchAndInteract(that.conf, {

machine_name : that.machine_name,

public_key : that.public_key,

secret_key : that.secret_key

}, function(err, data, interactor_proc) {

that.interactor_process = interactor_proc;

return cb(null, child);

});

});

2. Daemon有start，stop，close，kill进程的方法，与God的事件发射器(EventEmitter)关联

God.bus.on(‘axm:monitor’, function axmMonitor(msg) {

if (!msg.process)

return console.error(‘[axm:monitor] no process defined’);

if (!msg.process || !God.clusters_db[msg.process.pm_id])

return console.error(‘Unknown id %s’, msg.process.pm_id);

util._extend(God.clusters_db[msg.process.pm_id].pm2_env.axm_monitor, Utility.clone(msg.data));

msg = null;

});

3. Satan.js

3.1. Ping进程是否活着或者关闭

Satan.pingDaemon = function pingDaemon(cb) {

var req = axon.socket(‘req’);

var client = new rpc.Client(req);

debug(‘[PING PM2] Trying to connect to server’);

client.sock.once(‘reconnect attempt’, function() {

client.sock.close();

debug(‘Daemon not launched’);

process.nextTick(function() {

return cb(false);

});

});

client.sock.once(‘connect’, function() {

client.sock.once(‘close’, function() {

return cb(true);

});

client.sock.close();

debug(‘Daemon alive’);

});

req.connect(cst.DAEMON_RPC_PORT);

};

3.2. 通知God

Satan.notifyGod = function(action_name, id, cb) {

Satan.executeRemote(‘notifyByProcessId’, {

id : id,

action_name : action_name,

manually : true

}, function() {

debug(‘God notified’);

return cb ? cb() : false;

});

};

4. God是事件监听

var God = module.exports = {

next_id : 0,

clusters_db : {},

bus : new EventEmitter2({

wildcard: true,

delimiter: ‘:’,

maxListeners: 1000

})

};

5. God的监听进程方法有

God.ping

God.notifyKillPM2

God.duplicateProcessId

God.startProcessId

God.stopProcessId

God.resetMetaProcessId

God.deleteProcessId

God.restartProcessId

God.restartProcessName

God.sendSignalToProcessId

God.sendSignalToProcessName

God.stopWatch

God.toggleWatch

God.startWatch

God.reloadLogs

God.sendDataToProcessId

God.msgProcess

God.getVersion