ROS--自定义消息类型

Posted 2020-11-22 feihu-h

一、msg

　　用于发布－订阅的通信方式中。

　　１、在包的src 中创建msg文件夹。

　　２、在ｍsg文件夹中，创建.msg文件

　　３、编辑.msg文件

　　４、编辑package.xml , 添加依赖

　　　　<build_depend>message_generation</build_depend>

　　　　<run_depend>message_runtime</build_depend>

　　　　以及其他以来项，如.msg中嵌套了其他消息

　　５、如果没有使用catkin_simple 需要编辑CMakeLists.txt

　　6、编译，catkin_make,在devel/include 中可以看到头文件

二、srv

　　用于请求－服务通信方式中，对服务消息的描述

　　１、在包的src 中创建srv文件夹。
　　２、在srv文件夹中，创建.srv文件　

　　３、编辑.srv文件格式如下

string name
---
bool on_the_list
bool is_good
int32 age
string nickname

　　　　使用---分割，上面为请求，下面为响应

　　４、５、６参照msg

三、action

　　用于动作服务器客户端模式

　　１、在包的action 中创建action文件夹。
　　２、在action文件夹中，创建.action文件　

　　３、编辑.srv文件格式如下:分为３部分　gaol、result、feedback

# goal
int32 input
---
#result
int32 output
int goal_stamp
---
#feedback
int32 fdbk

　　４、５、６参照msg

参考：

　　http://wiki.ros.org/msg

　　https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398