ROS1云课→05消息类型

Posted 2022-08-30 zhangrelay

ROS1云课→04功能包

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消息类似各类编程语言中的变量和常量等，ROS1中消息分为：

1. 主题消息
2. 服务消息
3. 行动消息

 

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主题消息

ROS1使用了一种简化的消息类型描述语言来描述ROS节点发布的数据值。通过这样的描述语言，ROS1能够使用多种编程语言生成不同类型消息的源代码。

ROS提供了很多预定义消息类型。如果创建了一种新的消息类型，那么就要把消息的类型定义放到功能包的msg/文件夹下。在该文件夹中，有用于定义各种消息的文件。这些文件都以.msg为扩展名。

消息类型必须具有两个主要部分：字段（fields ）和常量（constants）。字段定义了要在消息中传输的数据类型，例如int32、float32、string或之前创建的新类型，如叫做type1和type2的新类型。常量用于定义字段的名称。

一个msg文件的示例如下：

• int32 id
• float32 vel
• string name

颜色案例（rgb）：

在下表中找到很多ROS消息所使用的标准数据类型：

Primitive type 基本类型	Serialization 序列化	C++ C++	Python Python
bool (1)	unsigned 8-bit int	uint8_t(2)	bool
int8	signed 8-bit int	int8_t	int
uint8	unsigned 8-bit int	uint8_t	int(3)
int16	signed 16-bit int	int16_t	int
uint16	unsigned 16-bit int	uint16_t	int
int32	signed 32-bit int	int32_t	int
uint32	unsigned 32-bit int	uint32_t	int
int64	signed 64-bit int	int64_t	long
uint64	unsigned 64-bit int	uint64_t	long
float32	32-bit IEEE float	float	float
float64	64-bit IEEE float	double	float
string	ascii string (4)	std::string	string
time	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Time	rospy.Time
duration	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Duration	rospy.Duration

ROS1消息中的一种特殊数据类型是报文头，主要用于添加时间戳、坐标位置等。报文头还允许对消息进行编号。通过在报文头内部附加信息，可以知道是哪个节点发出的消息，或者可以添加一些能够被ROS1处理的其他功能。

报文头类型包含以下字段：

• uint32 seq
• time stamp
• string frame_id

可以通过下面命令查看消息的结构：

$ rosmsg show std_msgs/Header

在后续的课程中看到，正是通过报文头才能够记录当前机器人运行的时间戳和坐标位置。

在ROS1中有一些处理消息的工具。例如rosmsg命令行工具能够输出消息定义信息，并可以找到使用该消息类型的源文件。

在后面的课程中，将会学习如何使用正确的工具创建消息。

 

服务消息

ROS1使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式，以实现节点之间的请求/响应通信。服务的描述存储在功能包的srv/子目录下.srv文件中。

若要调用服务，需要使用该功能包的名称及服务名称。例如，对于sample_package1/srv/sample1.srv文件，可以将它称为sample_package1/sample1服务。

ROS中有一些执行某些功能与服务的工具。rossrv工具能输出服务说明、.srv文件所在的功能包名称，并可以找到使用某一服务类型的源代码文件。

如果想要在ROS1中创建一个服务，可以使用服务生成器。这些工具能够从基本的服务说明中生成代码。你只需要在CMakeLists.txt文件中加一行gensrv()命令。

在后面的课程中，将会学习如何创建服务。

 

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