ROS 编写自定义消息(Python版)

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS 编写自定义消息(Python版)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

ROS可以自定义消息类型,可以在节点之间传递自定义消息的类型。
下面以自定义的一个Person消息为例子

  • 生成功能包
#cd ~/catkin_ws/src
#catkin_create_pkg learncommunication std_msgs rospy roscpp
#cd ~/catkin_ws/src/learncommunication
#mkdir msg

上面这个过程是在src目录下创建一个名为learncommunicaiton的功能包,如果要创建自定义的消息类型,需要在这个功能包下创建一个名为msg的目录,自定义的消息文件就放在这个目录下。
功能包的目录

自定义一个消息类型文件Person.msg

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

将来生成的消息类的类名就是Person。
在功能包的编译过程中,可以使用msg文件生成不同编程语言使用的代码文件。
要编译msg文件,需要修改CMakeList.txt文件和package.xml文件

  • 在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  • 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

 add_message_files(
   FILES
   Person.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs

 )

catkin_package(
 
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
 
)

这样自定义消息类的编译选项就做好了

  • 编写publisher节点
import rospy
from learncommunication.msg import Person

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10
    person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化learning_topic::Person类型的消息
        person_msg = Person()
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = Person.male;

        # 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg)
        rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]",
                person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这里使用语句 from learncommunication.msg import Person 来导入自定义的消息类型

  • 编写subscriber节点
import rospy
from learncommunication.msg import Person

def personInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg.name, msg.age, msg.sex)

def person_subscriber():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)

    # 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)

    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    person_subscriber()
  • 编译代码
# cd ~/catkin_ws
# catkin_make
# source /dev/setup.bash
# roscore
  • 运行代码
    由于是python程序,不需要使用rosrun,直接运行python脚本即可。
python person_publiser.py
python person_subscriber.py

注意要在不同的终端运行两个脚本


脚本运行的效果

  • 查看自定义的信息类型
    可以使用rosmsg show 命令来查看Person类型的信息


参考文档

https://www.guyuehome.com/

以上是关于ROS 编写自定义消息(Python版)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS 编写自定义消息(Python版)

ROS系统 C++或Python实现话题消息的定义与使用

通过 CMake 在 catkin 工作场所外使用 ROS 自定义消息

ros自定义消息

ros2 pub/sub 自定义消息通过 ros2-web-bridge 到客户端应用程序

ROS--自定义消息类型