ros程序源码分析2--service篇

Posted 2020-12-29 xuhaoforwards

服务器篇--客户端程序

1 int main(int argc, char *argv[])
2 {
3     ros::init(argc, argv, "add_tow_ints_client"); //节点初始化，节点名称
4 
5     if (argc != 3)
6     {
7         ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
8         return 1;
9     }        

 

argc不会计入”rosrun  [package_name]”,只会从节点名开始算起，argv[0]=”node_name”。

1 //ROS_INFO("%d",argc);
2     ros::NodeHandle n;
3     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::addtwo>("add_two_ints");
4     learning_communication::addtwo srv;
5     srv.request.a = atoll(argv[1]);
6     srv.request.b = atoll(argv[2])

 

 

 

ServiceClient是客户端类，定义在service_client.h中，而此头文件又包含在node_handle.h中，里面实际有用的就是一个数据就是impl_用来和服务器进行关联。

n.serviceClient方法内建一个关联服务器的Client返回出来。

对于addtwo类型，关联的还有两个类型，addtwo::Request和addtwo::Response。

而addtwo类型的对象，还有两个数据，[addtwo].request数据(Request类型)和[addtwo].response(Response类型)。注意大小写，类型是大写，数据是小写。

 

1     if (client.call(srv))
2     {
3         ROS_INFO("Sum:%ld", (long int)srv.response.sum);
4     }
5     else
6     {
7         ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
8         return 1;
9     }        

 

ServiceClient对象的call方法简单理解说就是通过用自身的impl_利用指针去调用服务器的反馈程序，接收反馈程序的返回值，所以服务器的反馈程序的类型是bool,一定要在那个程序中写明返回值。

1     return 0;
2 }

 

 

 

 

服务器程序

1 int main(int argc, char *argv[])
2 {
3 　　ros::init(argc,argv,"add_tow_ints_server");//节点初始化，节点名称
4 　　ros::NodeHandle n;
5 　　ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
6 　　ROS_INFO("Ready to add two ints.");
7 　　ros::spin();
8 　　return 0;
9 }

ServiceServer类定义在service_server.h中，关键成员数据也是impl_。

advertiseService返回一个关联了名字和处理函数的ServiceServer对象。

1 bool add(learning_communication::addtwo::Request &req,learning_communication::addtwo::Response &res)
2 {
3     res.sum=req.a+req.b;
4     ROS_INFO("a=%ld b=%ld sum=%ld/n",req.a,req.b,res.sum);
5     return true;
6 }

 

处理函数要有两个实参，一个request，一个response，最后一定要返回true。

 

这种创造服务器和客户端的方法还属于较为底层，service.h和service.cpp中还定义了一些整合的函数。