使用Rviz显示摄像头视频

Posted 2023-04-03 冰软

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前言

一、RVIZ介绍

数据类型介绍

1、配置摄像头

①USB选择3.0

②连接主机摄像头 并用cheese命令检查摄像头的使用

2、下载相关功能包usb_cam和uvc_cam

安装驱动包 usb_cam

安装功能包

如果是uvc摄像头安装驱动包 uvc_cam

安装image相关功能包

3、使用Rviz显示摄像头视频

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前言

如何使用OpenCV调用电脑摄像头或USB摄像头，本章Leslie就讲解如何使用rviz来显示摄像头的画面。

一、RVIZ介绍

数据类型介绍

参考ROS教程（四）->数据类型介绍

1、配置摄像头

①USB选择3.0

②连接主机摄像头 并用cheese命令检查摄像头的使用

2、下载相关功能包usb_cam和uvc_cam

安装驱动包 usb_cam

cd catkin_ws/src  
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
cd ..  
catkin_make  

安装功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

如果是uvc摄像头安装uvc的功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-* 
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

3、使用Rviz显示摄像头视频

启动ROS

roscore

另开终端，运行camera节点

rosrun usb_camera usb_camera_node

另开终端，查看消息话题

rostopic list

打印相机信息 

rostopic echo /camera_info

打开Rviz配置摄像头 

rosrun rviz rviz 详解

内置的显示类型


 

名称	描述	使用消息
轴	显示一组轴
努力	显示被放入每个回转关节的机器人的努力。	sensor_msgs/JointStates
相机	它上面的图像，创建一个新的渲染窗口从一个相机和覆盖的角度。	sensor_msgs/图像， sensor_msgs/CameraInfo
网格	显示一个 2D 或 3D 的网格，沿平面
网格单元格	从网格绘制细胞通常从 costmap导航堆栈中的障碍。	nav_msgs/GridCells
图像	用图像创建一个新的渲染窗口。不同相机显示屏，这显示不使用 CameraInfo。版本: 小菜 +	sensor_msgs/图像
InteractiveMarker	显示 3D 对象从一个或多个交互式标记服务器并允许鼠标交互与他们。版本: 电 +	visualization_msgs/InteractiveMarker
激光扫描	显示来自激光扫描，用不同的选项，用于渲染模式、 积累等数据。	sensor_msgs/细度仪
地图	在地平面上显示地图。	nav_msgs/OccupancyGrid
标记	允许程序员将显示任意的原始形状，通过主题	visualization_msgs/标记， visualization_msgs/MarkerArray
路径	显示了导航堆栈中的路径。	nav_msgs/路径
点	绘制一个点作为一个小的球体。	geometry_msgs/PointStamped
构成	绘制箭头或轴作为一个姿势。	geometry_msgs/PoseStamped
构成阵列	绘制箭头，一个用于每个姿势姿势数组中"云"	geometry_msgs/PoseArray
点 Cloud(2)	显示数据点云，用不同的选项，用于渲染模式、 积累等。	sensor_msgs/点云数据， sensor_msgs/PointCloud2
多边形	为线条绘制多边形的轮廓。	geometry_msgs/多边形
里程计	累积里程计姿势多时间。	nav_msgs/里程计
范围	显示代表从声纳或红外范围传感器范围测量的视锥细胞。版本: 电 +	sensor_msgs/范围
RobotModel	显示一个可视化的机器人在正确的姿势 (由当前的 TF 变换定义)。
TF	显示的tf变换层次结构。
扳手	绘制箭头 (力) 和箭头 + 圆 (扭矩) 扳手	geometry_msgs/WrenchStamped
眼	呈现到眼耳机 RViz 现场