ROS机器人仿真运动学和动力学位置曲线差异

Posted 2022-03-24 zhangrelay

配置完成后，分别使用如下命令打开三维仿真和二维仿真：

roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch

rosrun turtlesim turtlesim_node

通用性：
使用/cmd_vel，速度指令，均可以控制机器人运动。

1. 机器人/cmd_vel
2. 小乌龟/turtle1/cmd_vel

三维仿真如下：

二维仿真如下：

但是由于三维仿真中机器人是有惯性等物理特性，

位置曲线如下：

上图是由于动力学模型导致的。

小海龟为运动学模型：

为何很多仿真数据实际上不能用？

对实际模型进行大量简化，导致与原有模型不匹配。

实验所用全部指令汇总：

shiyanlou:~/ $ history                                                                                                             [15:32:36]
    1  cd Code
    2  git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
    3  cd ros_book/
    4  unzip effective_robotics_programming_with_ros-master.zip
    5  unzip navigation-kinetic-devel.zip
    6  catkin_make
    7  source devel/setup.zsh
    8  roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch
    9  rosrun turtlesim turtlesim_node
   10  rqt
   11  rostopic list
   12  rostopic echo /odom
   13  rostopic list
   14  history