ROS从入门到精通 TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？

Posted 2022-07-27 Mr.Winter`

目录

• 1 什么是坐标变换
• • 实例一：机器人复杂的连杆变换
  • 实例二：传感器间数据变换
• 2 TF数据结构
• 3 TF初体验
• 4 TF树与可视化

1 什么是坐标变换

实例一：机器人复杂的连杆变换

为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型，在这篇文章中，指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标 ( x , y , 0 ) (x,y,0)