Ubuntu18.04中Ceres库编译安装调用问题~

Posted 2020-12-10 zsilverj

这是一个我爬了两天才爬出来的坑，记录一下：

编译安装Ceres库之前先安装其依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

在这里可能遇见无法定位libcxsparse3.1.2，解决办法见下：

//第一步，打开sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后解压ceres-solver-1.14.0.zip，进入解压后的文件，打开终端，编译安装：

mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j8  //可用nproc这个命令查看cpu核心数，我的cpu核心数是8
sudo make install

安装成功！

为了安心，验证安装成功：在build目录下，输入命令：

bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt  //注意，路径问题，得自己去找自己安装后这两个文件在什么地方

出现以下信息则说明安装成功~

 

 

 熬了我两天的坑来了：

但是在我运行工程的时候，会出现以下提示：翻了好多博客，意思就是cxsparse.cc：undefined reference to “XXX”——这种就是这个库的链接可能出现了什么问题，但都不知道怎么解决

 

 翻了很多博客，感谢参考中的特别标明的这位博主，我对照他给出的这个

修改了我工程中的MakeFile中ceres链接库，添加了-lcxsparse，见下，成功编译了工程！

参考了众多博客，我觉得这条是最有原因的，详情翻看参考链接第三条

参考：

http://www.ceres-solver.org/installation.html

https://blog.csdn.net/DrElaine/article/details/80684355   非常感谢这位博主~解决了我的坑

https://blog.csdn.net/xp_zz/article/details/95450132  可能的原因~