Ubuntu18.04下安装多版本PCL库（为成功编译loam_livox）

Posted 2022-12-08 KAI-yq

1.下载对应版本的包
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
2.本电脑原pcl库为1.11，安装路径为/usr/local/include/pcl-1.11，其cmake相关文件地址为/usr/local/share/pcl-1.11

现在安装pcl1.8.1，在/user/local下新建文件夹pcl18，这样安装完后include，share，bin，lib就都在pcl18下了

3.
进入第一步下载好的安装包

mkdir build && cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl18 \\ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make -j4
sudo make install

使用时，修改CMakeLists

本人亲测这两行就够了

set(PCL_DIR "/usr/local/pcl18/share/pcl-1.8")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)

其他的修改还有以下版本，暂时还没有尝试

set(PCL_DIR "/home/usr/pcl18/share/pcl-1.8")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS)
include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
add_definitions($PCL_DEFINATIONS)

我在电脑内装了PCL 1.11,PCL 1.8.1,PCL 1.9.0。实测PCL1.8.1能成功运行loam_livox，官方推荐的PCL1.9.0不行。