Ubuntu20.04下运行VINS-MonoGVINS

Posted 2023-03-03 ZARD帧心

文章目录

• 一、安装VINS-Mono
• • 1.1 适配Ceres2.1.0
  • 1.2 适配OpenCV4
  • 1.3 编译运行
• 二、安装GVINS
• • 2.1 适配Ceres2.1.0
  • 2.2 适配OpenCV4
  • 2.3 安装依赖库gnss_comm
  • 2.4 编译运行

在我的博文Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装和Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM的基础环境下跑通VINS-Mono、GVINS

一、安装VINS-Mono

VINS-Mono在Github的开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。
首先按照前面两篇篇文章已经安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.1.0和OpenCV4.2.0等三方库，它们的安装不再赘述VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的，因此需要适配高版本的环境。

1.1 适配Ceres2.1.0

Ceres-solver2.0.0及以上版本采用的是C++14编译，将所有文件夹下的CMakeList文件全部修改为C++14编译

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

1.2 适配OpenCV4

ROS noetic版本中的OpenCV4.2和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突，修改vins-mono代码兼容opencv4。幸运的是发现不用修改代码中不兼容的变量，可以直接添加缺失的头文件即可：
在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>

在camera_model包中的头文件CameraCalibration.h、pose_graph包中的头文件pose_graph.h和keyframe.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

若vins_estiamtor包中报错，将头文件替换为

// #include <opencv/cv.h>
// #include <opencv/highgui.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/cvconfig.h>

还有可能由于电脑上有不同版本的OpenCV，找到的版本不对，需要在各个CMakeLists.txt里面find_package的时候明确指定OpenCV的版本：

#find_package(OpenCV REQUIRED)  
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

1.3 编译运行

新建工作空间，将修改的源功能包移动到工作空间，编译：

cd ~/catkin_ws_vins/src
cd ../
catkin_make
#可添加到 ~/.bashrc 文件中：
source devel/setup.bash

运行之前需要在配置文件****_config.yaml中修改结果输出目录

output_path: "/home/zard/Downloads/VINS-Mono"

以EuRoC数据集为例，打开三个终端，source后再分别输入

# 运行feature_tracker节点和estimator节点, 订阅图像和IMU数据, 发布位姿, 3D特征点等消息给RVIZ显示
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/dataset/V1_01_easy.bag#路径根据自己下载的数据集而定

二、安装GVINS

GVINS是在VINS-Mono基础上进行开发的，在Github的开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS。与VINS-Mono一样，安装了ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.1.0和OpenCV4.2.0，需要适配高版本的环境。

2.1 适配Ceres2.1.0

将所有文件夹下的CMakeList文件全部修改为C++14编译

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2 适配OpenCV4

在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>

在camera_model包中的头文件CameraCalibration.h中添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

2.3 安装依赖库gnss_comm

gnss_comm库需要下载到catkin_ws/src中，并编译

cd ~/catkin_ws_vins/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

2.4 编译运行

cd ~/catkin_ws_vins
catkin_make
source devel/setup.bash

运行之前需要在配置文件visensor_left_f9p_config.yaml中修改结果输出目录

output_dir: "/home/zard/Downloads/GVINS"

下载示例数据集GVINS-Dataset，source之后后运行节点：

roslaunch gvins visensor_f9p.launch

启动rviz显示窗口

source devel/setup.bash
rviz -d src/config/gvins_rviz_config.rviz

rosbag播放数据

rosbag play sports_field.bag