使用 Carla 和 Python 的自动驾驶汽车第 1 部分 —— 介绍

Posted 2022-02-12 Alex_996

大家好，欢迎来到关于Carla的系列教程，这是一个开源的自动驾驶环境，还附带了一个Python API来与之交互。

Carla的主要思想是先有环境(服务器)，然后是代理(客户)。这种服务器/客户端架构意味着我们当然可以在同一台机器上本地运行服务器和客户端，但我们也可以在一台机器上运行环境(服务器)，在其他多台机器上运行多个客户端，这非常酷。

有了Carla，我们有了一辆车(很明显)，一个驾驶汽车的环境，然后我们有一堆传感器，我们可以放置在汽车上模仿现实生活中的自动驾驶汽车传感器。比如激光雷达，相机，加速计等等。

我们的首要任务就是安装Carla。这很简单。点击蓝色的Get Started按钮，然后向下滚动到最新版本。

从这里开始，至少在我写这篇文章的时候，支持windows的最新版本是CARLA 0.9.5。如果您使用的是linux，可以随意使用0.9.6或更高版本。

出于本教程的目的，我同时使用Linux上的0.9.6和Windows上的0.9.5。

对于两者，您只需要下载压缩文件。如果您使用的是Linux，那么单击0.9.6，然后单击CARLA_0.9.6.tar.gz

如果你使用的是Windows，那么转到0.9.5并获取CARLA_0.9.5.zip

稍后，您可能会获得更多最新的版本。尽管这样做，只要知道事情会随着时间的推移而改变，包括代码语法。最好是在我使用的相同版本上学习，然后再升级。你想做什么就做什么!

有了压缩的信息后，解压它，就有了运行所需的内容。在您刚才解压的主目录中，您将得到一个CarlaUE4.sh(如果您在Linux上)，或者一个CarlaUE4.exe(如果您在Windows上)。

要在Windows上运行这个程序，只需双击.exe。在Linux上，打开该目录下的终端并执行：

./CarlaUE4.sh

这将运行服务器。你最终会看到地图，你可以使用WASD键和鼠标进行导航。当然，这里什么都没有。这只是我们的环境。get started部分展示了一些示例，说明了我们可以做什么，这些示例使用了我们可以在PythonAPI目录中找到的示例。

继续，从Carla主目录导航到示例:PythonAPI/examples。在这里，你会有一些文件，例如manual_control.py、dynamic_weather.py和spawn_npc.py。我们可以看看这些。打开终端/cmd，运行manual_control.py:

py -3.7 manual_control.py

注意:这里你需要使用Python 3.7，否则你将需要自己为不同版本的Python构建Carla。

这将创建另一个窗口(因为客户机/服务器是独立的)。你现在看到的是一个我们可以用Python API做什么的例子。在这里，你可以用WASD键控制汽车，Q键会变成倒车和倒车。

当然，手动驾驶并不是我们来这里的目的。我的目标是让Python掌握方向盘!首先，我们需要了解Python API的实际工作方式，这将是下一篇教程的主题。