自动驾驶 4-3 Lesson 3: Dynamic Modeling in 2D

Posted 2021-12-03 架构师易筋

sprung mass: [车辆] 簧上质量
spring: 弹簧
damper: [车辆] 减震器
unsprung mass: 非簧载质量
tire: 轮胎

vehicle shock absorber (suspension): 车辆减振器(暂停，中止)

damping coefficient: [物] 阻尼系数

Inertia: 惯性原理
torsional force: 扭转力

Tire inertia: 轮胎惯性
Tire torsional stiffness: 轮胎扭转的刚度
Tire torsional damping: 轮胎扭转的阻尼

pitch: 倾斜度
roll: 翻滚
suspension: 暂停，中止
drivetrain: 动力传动系统

gradient resistance:上坡阻力
aerodynamic resistance:空气动力阻力
longitudinal motion:纵向运动
traction drive force:牵引力
rolling resistance:滚动阻力
inclined road:斜巷

friction forces:摩擦力
lateral forces:侧向力
Lateral motion:侧向运动

第 3 课补充阅读：3D 中的动态建模

补充阅读：3D 动态建模
在下面的教科书和链接中阅读有关动力学和车辆动力学基础知识的更多信息：

通用动力：

Ardema, Mark D. Newton-Euler Dynamics , Springer: Santa Clara University, Santa Clara (2005)。

童，大卫。剑桥大学经典动力学课程笔记（2004）

车辆建模：

拉贾马尼，拉杰什。车辆动力学和控制， Springer Science & Business Media (2011)。

雅各布森、本特等人。Vehicle Dynamics, Vehicle Dynamics Group, Division of Vehicle and Autonomous Systems, Department of Applied Mechanics, Chalmers University of Technology (2016)

参考

https://www.coursera.org/learn/intro-self-driving-cars/lecture/yNa0v/lesson-3-dynamic-modeling-in-2d