ROS学习笔记之——MSCKF

Posted 2021-10-04 gwpscut

原理

精度方面，MSCKF应该与graph optimazation差不多，但是其对算力要求没有那么高～

http://www.xinliang-zhong.vip/msckf_notes/#header-n1369

Demo MSCKF_MONO

https://github.com/daniilidis-group/msckf_mono

运行此包时，注意要依赖：https://github.com/uzh-rpg/fast

这是一个FAST corner detector

运行节点

roslaunch msckf_mono euroc.launch

注意需要将数据包放在指定文件夹（采用Machine Hall 03）

  <!-- Path to MH_03 bag -->
  <arg name="mh_03_bag" default="$(find msckf_mono)/euroc/MH_03_medium.bag"/>

  <!-- Path to MH_03 kalibr calibration -->
  <arg name="kalibr_yaml" default="$(find msckf_mono)/euroc/MH_03_kalibr.yaml"/>

视频效果：

MSCKF-MONO

MSCKF_VIO

https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

运行代码如下

roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
rosbag play /home/kwanwaipang/桌面/dataset/Euroc/V1_01_easy.bag

MSCKF-VIO

Cartographer 3D

Ubuntu 18.04 安装cartographer_锡城小凯的博客-CSDN博客

数据集：腾讯文档

安装的时候需要保证对应的依赖有装成功，请参考：cartographer探秘第一章之安装编译与参数配置_李太白lx的博客-CSDN博客
https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws
 

参考资料

备注一些事件相机的学习视频：

https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/89/lesson/81/liveToVideoPreview

公开课精华 | 基于事件相机的SLAM/VO - 哔哩哔哩

事件相机课程 Event-based Robot Vision --Guillermo Gallego_哔哩哔哩_bilibili